Jednym z uczniów Jigoro Kano, sławnego mistrza judo był Maeda Mitsuyo, znany także jako Count of Combat (ang. "Hrabia Walki").

W roku 1914 Maeda Mitsuyo, posiadacz stopnia 5 dan w judo, który wcześniej startował w profesjonalnych turniejach zapaśniczych w Stanach Zjednoczonych, Wielkiej Brytanii, Hiszpanii, na Kubie, w Panamie i Meksyku, osiedlił się w Brazylii. Około roku 1919 Maeda uczył 17-letniego Brazylijczyka Carlosa Gracie mieszanki judo Kōdōkan i amerykańskiej walki catch-as-catch-can.

Maeda określał sztukę, której nauczał, "jiu-jitsu" i to określenie zostało w nazwie nowo powstałego stylu. Mitsuyo został wykluczony z Kōdōkanu przez Jigoro Kano za, niezgodne z zasadami Judo, walki za pieniądze.

W roku 1924 Gracie otworzył komercyjną akademię sztuk walki, na początku w Belém a potem w Rio de Janeiro, a do jego uczniów należał młodszy brat Hélio, który od 1932 r. do połowy lat pięćdziesiątych był znanym brazylijskim zapaśnikiem zawodowym (inni bracia Carlosa to: Osvaldo, Gastao Jr., Jorge). Synowie Hélio: Royce, Rorion i Rickson, kontynuowali pracę ojca i w latach dziewięćdziesiątych opracowali znane na całym świecie Gracie Jiu-Jitsu. Natomiast w tym samym czasie siostrzeńcy Carlosa Gracie wprowadzili w Stanach Zjednoczonych pokrewny styl zwany Machado Jiu-Jitsu.

Techniki brazylijskiego jiu-jitsu zostały wykorzystane w bojowym systemie walki wręcz armii USA (Modern Army Combatives Program) oraz w systemach samoobrony. Jednakże większość z tych systemów różni się koncepcją walki od brazylijskiego jiu-jitsu, przejmując od tego stylu jedynie walkę w parterze, dlatego nie uważa się ich za bojowe czy samoobronne wersje brazylijskiego jiu-jitsu.